Introduction de la problématique de la commande en Robotique (C1) Modélisation et identification des systèmes Robotiques en vue de leur commande (C2) Techniques de commande articulaire “classiques” en Robotique (C3) Techniques de commande opérationnelle (C4) Identification paramétrique du modèle dynamique d’un système Robotique (sous Matlab, à partir de données expérimentales) (TP1) Contrôle décentralisé et réglage des correcteurs PID (avec un robot à deux DdL) (TP2) Contrôle avec découplage dynamique (avec un robot à deux DdL) (TP3) Sommaire : Organisation et contenu de l’UE Fonctionnement et contrôle des connaissances Contenu de l’UE 2 Introduction Etymologie et définition Types de robots Applications de la robotique Caractéristiques d’un robot manipulateur Introduction à la problématique du contrôle Elements technologiques principaux 3 Constitution d’un système robotique Composition d’un axe de robot Les actionneurs Les transmissions Les capteurs Composition d...