Commande des Systèmes Robotiques

• Introduction de la problématique de la commande en Robotique (C1)
• Modélisation et identification des systèmes Robotiques en vue de leur commande (C2)
• Techniques de commande articulaire “classiques” en Robotique (C3)
• Techniques de commande opérationnelle (C4)

• Identification paramétrique du modèle dynamique d’un système Robotique (sous
• Matlab, à partir de données expérimentales) (TP1)
• Contrôle décentralisé et réglage des correcteurs PID (avec un robot à deux DdL) (TP2)
• Contrôle avec découplage dynamique (avec un robot à deux DdL) (TP3)

Sommaire :

Organisation et contenu de l’UE
Fonctionnement et contrôle des connaissances
Contenu de l’UE
2 Introduction
Etymologie et définition
Types de robots
Applications de la robotique
Caractéristiques d’un robot manipulateur
Introduction à la problématique du contrôle
Elements technologiques principaux
3 Constitution d’un système robotique
Composition d’un axe de robot
Les actionneurs
Les transmissions
Les capteurs
Composition d’une armoire de commande
Les variateurs
Le contrôleur

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